Dorința omului de a putea călători sub apă datează de mult, mult timp. Primul aparat despre care avem dovezi că a fost proiectat/schițat, datează din 1578.
Un britanic matematician spune că William Bourne a publicat o carte în acel an în care ne este prezentat un proiect care are la bază o barcă închisă ce poate fi scufundată și condusă sub apă. Aceasta constă într-un cadru de lemn acoperită cu piele impermeabilă, rezistentă la apă. Bourne nu a construit niciodată barca, dar una asemănătoare a fost realizată în 1605.
Creditele pentru primul submarin construit sunt date olandezului Cornelius van Drebbel. Drebbel a reușit să manevreze submarinul sub ape, mai exact pe râul Tamisa, de mai multe ori, la adâncimi de 3 sau 4 metri. Submarinul lui Drebbel a avut de asemenea carena exterioară din piele pusă pe un cadru de lemn, avea vâsle care ieșeau din părțile laterale și erau sigilate cu lambouri de piele. Acest submarin a fost construit în 1620.
Interesul de a construi submarine era atât de mare, încât, până în 1727, nu mai puțin de 14 submarine diferite fuseseră patentate în Anglia. Prima dată când un submarin a fost folosit ca o armă ofensivă într-un război naval a fost în timpul Revoluției Americane.
Un om numit David Bushnell a inventat un submarin cu un singur loc, iar elicea trebuia activată manual. Acesta a fost denumit „Turtle”(broască țestoasă). Țestoasa a încercat să scufunde o ambarcațiune a britanicilor în portul din New York, cu ajutorul unei încărcături cu explozibil atașată de fundul bărcii, însă acesta nu a reușit să facă mare paguba, singura victorie fiind aceea că ambarcațiunea s-a mutat mai în largul mării.