Înaintea stiloului adevărat au existat multe alte instrumente de scris. Oamenii scriau cu cremene pe pereții peșterilor, băgau degetul în suc de plante sau sânge de animal, trasau cu degetele în țărână, foloseau cretă, etc.
Chinezii pictau literele cu pensule fine din păr de cămilă. Poate, primele stilouri reale au fost inventate de egipteni. Au folosit o bucată de cupru, fixată pe un suport scobit. Arăta cam ca stiloul de astăzi.
Primii care au scris de mână au fost grecii, acum 4.000 de ani. Ei au folosit un stilou realizat din metal, os, sau fildeș, și scriau pe tăblițe cerate.
Ceva mai târziu s-a folosit stiloul cu penița ce trebuia înmuiată în cerneală pentru a scrie pe papirus.
Când hârtia a fost introdusă în Evul mediu, oamenii au învățat că penele de gâscă, lebădă sau cocoș pot fi transformate în stilouri. Trucul era să ai vârful ușor despicat pentru ca cerneala să curgă pe canal, până pe hârtie..
Termenul se stilou (pen în engleză) vine din latinescul penna, care înseamnă pană. Chiar dacă penele nu erau durabile, instrumentul de scris a fost folosit sute de ani la rând.
Stilourile oțelite au început să se fabrice prin 1780, dar au devenit populare după alți 40 de ani. Primul toc de stilou a fost realizat prin 1880 în SUA. Pe atunci se fabrica din aur de 14 K și iridiu sau osmiridiu. Cele două aliaje sunt caracterizate de duritatea mare, ele fiind folosite la confecționarea vârfului penițelor de stilou, sau la axele pentru mecanismele de ceasornic, etc. Nu zgârie la scriere. În interiorul stiloului made în SUA exista un cilindru din cauciuc sau plastic și umplut cu cerneală.
Pixul este invenția secolului 20. Pixul scrie cu o bilă mică, mică din oțel cromat ce are aproape 1 mm diametru. Aceasta ia cerneala dintr-un rezervor interior.